antriebstechnik 6/2016

AUTOMATION UND ROBOTIK I

AUTOMATION UND ROBOTIK I SPECIAL 03 Hexapoden eignen sich für das präzise Ausrichten von Scheinwerferlampen in einer Koordinatenmessmaschine achsen. Weil es keine geschleppten Kabel gibt, ist die Präzision nicht durch Reibung oder Momente eingeschränkt. Außerdem sind die Hexapoden sehr kompakt. Das vereinfacht z. B. auch Sicherheitsschaltungen, da sich der Hexapod nur innerhalb eines vergleichsweise überschaubaren Arbeitsraums bewegt. Hexapodsystem als intelligenter Multi-Achs-Antrieb Durch die direkte Anbindungsmöglichkeit an die Steuerung über Feldbusschnittstellen lassen sich die Hexapoden praktisch in jeden Automatisierungsverbund integrieren und die Taktsynchronisierung mit anderen Automatisierungskomponenten ist leicht realisierbar. Anwender müssen sich in der Praxis nicht mit der Parallelkinematik und ihrer komplexen Transformationsalgorithmus auseinandersetzen. Ein digitaler Controller übernimmt die Berechnungen und steuert die einzelnen Motoren in Echtzeit an. Verschiebungen und Drehungen der Plattform werden einfach in kartesischen Koordinaten kommandiert. Eine wesent liche Eigenschaft der Hexapoden ist die Möglichkeit, sowohl Lage und Ausrichtung des Bezugskoordinatensystems als auch den Pivotpunkt komfortabel per Software anzupassen. Um eine optimale Anpassung der Trajektorie an die Applikationserfordernisse zu gewährleisten, ist es möglich, verschiedene Koordinatensysteme zu definieren, beispielsweise Work- und Toolkoordinatensysteme, die sich auf die Lage des Werkstücks oder des Werkzeugs beziehen. Für die Steuerung des Hexapodsystems lassen sich alle Funktionen der SPS-Standardsprachen verwenden, es ist somit keine proprietäre Sprache notwendig. Die Steuerung kommuniziert mit dem Hexapoden über ein Standard- Protokoll. Hierzu stehen neben RS232 und TCP/IP auch Feldbus-Protokolle wie Ether­ CAT und Profinet zur Verfügung. Das Hexapod-System verhält sich dann am Bus wie ein intelligenter Multi-Achs-Antrieb, wobei zusätzlich zu der Hexapodmechanik noch bis zu zwei weiteren Achsen angesteuert werden können. Software erleichtert die Projektierung Das Unternehmen PI liefert die digitalen Motion Controller mit einem Softwarepaket, das alle Anwendungsaspekte abdeckt – angefangen bei der Inbetriebnahme und der komfortablen Ansteuerung der Systeme über grafische Oberflächen bis zur schnellen und übersichtlichen Einbindung in externe Programme. Ein virtueller Controller ermöglicht es, Anwendungsprogramme zu entwickeln, ohne dass alle Komponenten bereits vor Ort sind. Mithilfe von Simulationswerkzeugen lässt Zulieferer und Automobilbauer setzen auf eine neue Generation von Automatisierung – Hexapoden sich u. a. der Arbeitsraum berechnen oder es können Objekte eingebunden werden, um Kollisionen zu vermeiden. Entwicklungs- Bibliotheken und Beispielanwendungen erleichtern die Umsetzung. Eine mobile App ermöglicht die drahtlose Überwachung und Steuerung. www.physikinstrumente.de 72 antriebstechnik 6/2016

SPECIAL I AUTOMATION UND ROBOTIK Getriebe mit größtmöglicher Hohlwelle Eine Getriebeserie mit bis zu 60 % des Außendurchmessers ohne Einschränkung der Drehmomentkapazität ist die Iridium Line von Harmonic Drive. Sie basiert auf der Wave Plus-Technologie, bei der Nadellager im Wave Generator eingesetzt werden, welche speziell für größtmögliche Hohlwellen entwickelt wurden. Die Getriebe haben eine Komplettlänge von 19 bis 61 mm und Außendurchmesser zwischen 50 und 195 mm. Beschleunigungsdrehmomente bis 1 300 Nm sind mit Hohlwellendurchmessern bis 115 mm möglich. Die Getriebe werden auch als Getriebekomponente und mit kundenspezifischer Abtriebslagertechnik entwickelt. Der Hersteller bietet dafür Lösungen von einfachen Kundenschnittstellen bis zu vollständigen Servosystemen mit Feedback- und Kontrollelektronik an. Die Getriebe können bei extremen Belastungen mit herstellereigenem Fett oder Öl geschmiert werden, um die Flexibilität zu erhöhen. So können sie bei Temperaturen von unter −50 bis über +200 °C eingesetzt werden. www.harmonicdrive.de Highspeed-Linearmotorachse für horizontale und vertikale Positionierung Zur Highspeed-Positionierung kleiner bis mittlerer Lasten hat Hiwin eine neue Generation der LMV-Linearmotorachsen entwickelt: Durch die kompakte Bauform, die Reduzierung der bewegten Massen und den Einsatz neuer Linearmotoren aus der LMSA-Baureihe spielen die hochdynamischen LMV-Linearmotorachsen ihre Leistungsfähigkeit gleichermaßen bei horizontalen und vertikalen Positionieranwendungen aus. Ein verschleißfreier Gewichtsausgleich mit magnetischer Konstantkraftfeder sorgt bei vertikaler Positionierung für dynamische Eigenschaften. Zudem gewährleisten die integrierten QE-Profilschienenführungen mit SynchmotionTM- Technologie Spielfreiheit, gute Gleichlaufeigenschaften bei minimaler Geräuschentwicklung und verlängerte Nachschmierintervalle. Durch ihre hohe Beschleunigung und Verfahrgeschwindigkeit erzielen die Linearmotorachsen kürzeste Zykluszeiten. Die anschlussfertigen Einheiten weisen darüber hinaus eine hohe Leistungsdichte und eine hohe mechanische Stabilität auf. www.hiwin.de Höchste Qualität aus unseren Produktionsstandorten in Tschechien und der Schweiz Standort in Tabor, Tschechien Seriengrösse 500 bis 100 000 Futterdrehen bis Ø 320 mm Fräsen 3 / 4 / 4 + 1 Achsen Baugruppenmontage Honen Gleitschleifen Verrechnung in Euro möglich 25 CNC Bearbeitungszenter Ypsotec s.r.o. // Vozicka 2604 // CZ-39002 Tabor // www.ypsotec.com Standort in Grenchen, Schweiz Seriengrösse 1 000 bis 1 Mio. Langdrehen Ø 2 – 32 mm Kurzdrehen bis Ø 65 mm Fräsen 5 Achsen Simultan Fräsen 3 / 4 Achsen Laserbeschriften Laserschweissen Baugruppenmontage Rundschleifen Gewinderollen / Walzen / Rollieren 70 CNC Bearbeitungszenter Ypsotec AG // Adolf Furrer Strasse 7 // CH-2540 Grenchen // www.ypsotec.com Ypsotec.indd 1 06.05.2016 07:55:56 antriebstechnik 6/2016 73