Aufrufe
vor 11 Monaten

antriebstechnik 3/2015

antriebstechnik 3/2015

ELEKTROMOTOREN 02 Drei

ELEKTROMOTOREN 02 Drei Antriebsvarianten: Imot3-25, Imot3-106 und Imot3-777 zerfreundlichen Zugriff auf die Gestaltung der Regler- Charakteristik. Keine unüberschaubare Parametervielfalt soll sich dem Anwender in den Weg stellen. Die einfache Hand habung ist hier wichtig und vollendet damit den regelungstechnischen Tiefgang der Kompaktservoantriebe. Die Regler-Charakteristik wird über die zwei Parameter, Stromregler-Zeitkonstante und Lageregler-Steifigkeit, vorgegeben. Der Parameter Stromregler-Zeitkonstante legt fest, mit welcher Zeitkonstante der Strom in die Motorwicklungen eingeprägt wird. Die übrigen Merkmale des Stromreglers sind bereits über das elektrische Modell der Synchronmaschine definiert. Der Strom- Zustandsregler ist damit eingestellt. Es folgt die Reglerkaskade. Sie wird mit dem Parameter Lageregler-Steifigkeit eingestellt. Normierte Drehzahländerung 0,2 0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1 -1,2 Störungsverhalten: Drehzahlverlauf nach einem Lastsprung 0 2 4 6 8 10 12 14 16 Zeit in ms Hier sind die die übrigen Merkmale der Reglerkaskade über das mechanische Modell der Synchronmaschine definiert. Die werkseitige Einstellung der Lageregler- Steifigkeit liegt bei 100 %. Dies entspricht exakt der kritischen Dämpfung für das System dritter Ordnung. Mit dem Parameter Lageregler-Steifigkeit können die Pole der Übertragungsfunktion gezielt für eine weichere oder steifere Regler-Charakteristik platziert werden. Bei einer Lageregler-Steifigkeit von 337,5 % nehmen die Pole die Butterworth- Anordnung an. Anschaulich bedeutet dies, dass der Lageregler unter der Einwirkung eines Stör-Drehmoments nur noch um weniger als ein Drittel nachgibt. Die Nachgiebigkeit bildet sich regelungstechnisch in einem Winkelfehler ab. Das nachfolgende Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm zeigt den kritische Dämpfung Bessel Butterworth 03 Einfluss der Lageregler- Steifigkeit auf das Störverhalten Winkelfehler als Integral der Drehzahl über die Zeit. CANopen behauptet sich Für den Datenverkehr einer vernetzten Mehrachsenanwendung im Stromreglertakt von einigen kHz reicht der Zweidraht-CAN- Bus nach ISO 11898-2 nicht aus. Dieser Bereich ist den relativ neuen Hochleistungs-Ethernet-Bussystemen vorbehalten. Bei einer Bitrate von 500 kBit/s schafft er es aber, innerhalb 1 ms fünf Telegramme zu übertragen. Für den Erfolg des CAN-Bus entscheidend sind die herausragenden Merkmale, dass die Telegramme ereignisgesteuert, priorisiert, kollisionsfrei und konsistent an alle Teilnehmer des Netzwerks übertragen werden können. Das reicht im Maschinenbau mühelos aus, um zahlreiche Antriebe im Velocity-Mode oder Profile- Position-Mode nach DSP-402 anzusteuern. Das CANopen-Kommunikationsprofil DS- 301 wird deshalb von zahlreichen Geräteherstellern angeboten, so dass vollständige Lösungen an einem gemeinsamen Netzwerk betrieben werden können. Mit dem 2. SDO- Kanal lässt sich sogar auf eine separate Serviceschnittstelle verzichten. Zusätzliche Investitionssicherheit schafft die Aufnahme des Antriebs- und Kommunikationsprofils der CANopen-Antriebe in den internationalen Standard IEC 61800-7. www.wipotec.com www.ocs-cw.com 42 antriebstechnik 3/2015

® Bereit, Großes zu bewegen. Leistung in einer neuen Dimension: unser ECI-Motor in 80 mm Baugröße für die Robotik und viele andere Anwendungen. – Kompakter Antrieb mit hoher Leistungsdichte – Hohe Dynamik mit ausgeprägter Überlastfähigkeit – Wenig Verlustleistung durch hohen Wirkungsgrad – Kombinierbar mit verschiedenen Getrieben Mehr Informationen für Ihre Anwendung: www.ebmpapst.com

Aktuelle Ausgabe