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antriebstechnik 10/2016

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MOTEK

MOTEK 2016 I SPECIAL Innovation geht Hand in Hand Kleinstantriebe treiben die Prothetik voran Tiziano Bordonzotti und Ellen-Christine Reiff Schnürsenkel binden, Bettwäsche zusammenlegen, eine Chipstüte aufreißen – die Liste der Tätigkeiten, die einhändig nicht oder nur schwer zu bewältigen sind, ist unerfreulich lang. Menschen, die durch eine Amputation oder einen Unfall eine Hand verloren haben, werden täglich mit solchen Hürden konfrontiert. Um ihren Alltag zu erleichtern, sorgen leistungsstarke Kleinstmotoren in Prothesen dafür, dass die neuesten Modelle schnell oder fest zupacken können, wobei die Greifkraft beim Halten konstant bleibt. Funktionelle Prothesen kennen die meisten von uns nur aus Science-Fiction-Filmen, in denen die künstlichen Extremitäten übermenschliche Kräfte verleihen. Im echten Leben dagegen machen bionische Handprothesen ihre Träger zwar nicht zu Superhelden, sie können ihnen aber viele Tätigkeiten ermöglichen, die für andere Menschen selbstverständlich sind. Das britische Unternehmen Steeper hat dafür die kleine myoelektronische Handprothese Bebionic entwickelt. Die künstliche Hand wiegt zwischen 400 und 600 g und ist damit etwa so schwer wie eine natürliche Hand. Gesteuert wird sie durch elektrische Signale. Diese werden durch Muskelkontraktionen erzeugt und lassen sich mit Elektroden auf der Haut messen, ähnlich wie bei einem EKG in der Herzdiagnostik. Elektrische Signale für intuitive Bewegungen Zwei Elektroden, die im Prothesenschaft integriert sind, erkennen die myoelektronischen Signale und leiten diese an die Steuerungselektronik weiter, die diese Signale verstärkt und zur Aktivierung von fünf kleinen Elektromotoren nutzt, die daraufhin die Finger und Daumen bewegen – die Hand öffnet oder schließt sich. Dabei entscheidet die Stärke der Muskelkontraktion über die Geschwindigkeit und die Greifkraft: Ein schwaches Signal erzeugt eine langsame Bewegung, ein starkes Signal eine schnelle. Die Muskeln, deren Signale zum Öffnen und Schließen der Handprothese genutzt werden, sind normalerweise für die Bewegung des Handgelenks zuständig. Der Träger der Handprothese muss also lernen, dass sie nun eine andere Funktion haben. „Das menschliche Gehirn ist unglaublich anpassungsfähig. Schon nach kurzer Zeit führen die Menschen die Bewegung ebenso intuitiv durch, wie Autofahrer beim Haltewunsch auf die Bremse treten“, weiß Ted Varley, technischer Direktor bei Steeper. Mehr Motoren für mehr Kontrolle Die erste myoelektronische Hand kam bereits Anfang der 1980er-Jahre auf den Tiziano Bordonzotti, Area Sales Manager bei Faulhaber Minimotor Ellen-Christine Reiff, Redaktionsbüro Stutensee 86 antriebstechnik 10/2016

SPECIAL I MOTEK 2016 01 Der DC-Kleinstmotor bietet ein konstant hohes Drehmoment über den gesamten Geschwindigkeits bereich Markt. Sie wurde von einem einzelnen Motor angetrieben und hatte nur einen einfachen Greifmechanismus: Daumen, Zeigeund Mittelfinger konnten zu einem Zangengriff geschlossen werden. Ringfinger und kleiner Finger waren nur aus kosmetischen Gründen vorhanden und hatten keine Greifkraft. Dieses Konzept wurde vor etwa zehn Jahren für die Bebionic-Hand grundlegend geändert. „Wir haben festgestellt, dass die Menschen eine geringere Greifkraft pro Finger akzeptieren, wenn sie dafür mehr Flexibilität erhalten“, erklärt Ted Varley. Um die Finger einzeln steuern zu können, wird bei der Bebionic-Hand daher jeder Finger mit einem eigenen Elektromotor ausgestattet. Vier Motoren der Finger sind im Bereich der Handfläche untergebracht, der fünfte im Daumen selbst. In die Motoren sind Encoder integriert, um die Position der Finger jederzeit präzise zu erfassen. Dank der individuellen Steuerung können die Finger zu insgesamt 14 verschiedenen Griffmustern arrangiert werden. Mit dem Schlüsselgriff, der den Daumen bei gebeugten Fingern auf und ab bewegt, kann man z. B. flache Gegenstände wie Teller, Schlüssel oder Scheckkarten halten. Mit dem Hakengriff können schwere Lasten bis zu 25 kg getragen werden, der ausgestreckte Zeigefinger erlaubt die Benutzung von Tastaturen und Fernbedienungen. Befindet sich der Daumen in der Oppositionsstellung, und alle Finger werden so weit geschlossen, bis sie auf Widerstand stoßen, ergibt das den Kraftgriff. Dieser wird verwendet, um unregelmäßig geformte Gegenstände wie Weingläser zu umfassen. „Diese Haltung sieht viel natürlicher aus als ein Zangengriff. Außerdem ist der Griff stabiler, wenn alle Finger benutzt werden“, betont Varley. Um zwischen den einzelnen Griffmustern zu wechseln, nutzen die Bebionic-Träger ebenfalls die Armmuskeln. Geben sie bei bereits geöffneter Hand ein weiteres „Öffnen“-Signal, wechselt die Prothese in den nächsten Modus. Ein zusätzliches Signal liefert der Daumen, der mit der biologischen Hand entweder seitlich an die Finger herangeführt oder in die gegenüberliegende Position gebracht werden kann. Je nachdem, welche Daumenposition gewählt wird, stehen unterschiedliche Griffmuster zur Verfügung. Dabei können die Handbesitzer selbst entscheiden, welche der möglichen 14 Greifarten sie nutzen möchten und in welcher Reihenfolge diese abgerufen werden. Mit einer Software können sie die Prothese auch selbst individuell programmieren. Gesteigertes Selbstwertgefühl Die bionische Hand erleichtert viele Alltagsaktivitäten. „Tatsächlich sind es oft Kleinigkeiten, die durch die Prothese einfacher werden. In der Summe führen diese aber zu INDUSTRIE 4.0 EINFACH. FLEXIBEL. PERFEKT. Greiferserie GEH6000IL +Höchste Leistungsdichte +Brushless DC Servo-Motor +Integrierter Controller / Advanced Control Modul +Vorprogrammierte Verfahrprofile +Selbsthemmungbei Stromabfall +IO-Link Einkabellösung THE KNOW-HOW FACTORY Besuchen Sie uns auf der Motek, Halle 3/Stand 3201 www.zimmer-group.de

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